樂清塑膠跑道施工輪翻越轉角的姿態

　　在此過程中，樂清塑膠跑道施工記錄對應時間點下前輪翻越轉角的姿態在局部坐標系，圖下，以后輪初始未移動時的位置為起始點，測得后輪的位移曲線如下輪轉彎傾角，以豎直位置為基準，針轉過的角度為正，結果在式中以三次多項式曲線擬合函數的置信區間來表示：為實現可視化，柔性梁的變形通過離散計算，其中，輸人力通過求解動力學方程式和式獲得。參照表給出的參數值，力作為時間的函數可在全局坐標系中求解，圖中的力對應實際轉角跨越操作在全局坐標系圖中從初始狀態圖到終狀態圖，梁對作用在其上的水平方向力較為靈敏。由于重力趨向于向后傾斜，在梁平行于縱墻即時定義瞬時時間。在之前，梁沿一：方向朝凸面初始彎曲，因此由于。逐漸增加到零，相應的在。時刻減少到零。

　　之后，隨著梁朝相反方向彎曲。另一方面，通常是負值，直到傾斜角超過梁持續地推前輪向上，當前輪成功地跨過拐角后變為正磁吸力在轉角處不穩定，在短期內出現了從垂直到水平方向的大幅度改變。貫穿整個操作，梁持續推前輪到一方向時后輪沿著φ的傾斜路徑移動。由于車輪上弧形磁鐵具有很強的吸附力，同時依據實驗觀察，在越過轉角時柔性梁可看作一端被夾持固定在后輪的移動懸臂梁。對應離散的初始條件如表，為統一坐標系便于計算，塑膠跑道施工將前后輪動力學模型求解轉換到，坐標系，計算從圖開始，梁被認為無變形。

　　對于狀態變量在的初始值為對全局坐標系中的變形形狀進行遞歸計算，在圖中前輪通過轉角以曲線圖表示可視化，圖中繪制了五組柔性梁軸線變形結果圖。整個柔性薄板的變形則在下一節給出柔性薄壁板變形場重構作為例證，圖展示了柔性智能小車在鐵磁結構上從垂直墻到水平面完成狹窄空間拐彎。這里柔性智能小車作為一個多體柔性系統來建模，包括兩個前輪剛體兩個后輪剛體和連接兩者的能扭轉和大幅度彎曲的柔性板。柔性板與后輪固連，另一端與前輪處通過鉸鏈連接，塑膠跑道施工結構已在第章進行過詳細說明。每個車輪配有一個相對車輪固定的弧形磁鐵并對鐵磁表面提供較強的吸附力智能小車可以被豎直吸附在磁鐵結構上，并在電動機驅動下實現自由爬行和翻越轉角等動作。柔性薄壁板的變形場主要通過搭建的雙目視覺系統即圖的攝像機陣列，安裝在另一個柔性智能小車上，包括一個立體攝像機系統和一個高分辨率攝像機，其相互位置關系見圖，具體參數詳見第章內容進行重構。而號和號數碼攝像機則可以分別從側視圖和前視圖的方向進行拍攝，繼而對智能小車行進過程中車輪及柔性連接板的形態進行監控和驗證。